Wczesne łożyska ruchu liniowego składały się z rzędu drewnianych prętów umieszczonych pod rzędem podważaczy. Nowoczesne łożyska liniowe wykorzystują tę samą zasadę działania, chociaż czasami zamiast rolek stosuje się kulki. Najprostszym łożyskiem obrotowym jest łożysko tulejowe, które jest po prostu tuleją umieszczoną pomiędzy kołem a osią. Konstrukcja ta została później zastąpiona łożyskami tocznymi, w których zamiast tulei zastosowano wiele walcowych rolek, przy czym każdy element toczny działał jak pojedyncze koło.
Wczesny przykład łożyska kulkowego znaleziono na starożytnym rzymskim statku zbudowanym około 40 roku p.n.e. na jeziorze Nami we Włoszech: drewniane łożysko kulkowe używane do podtrzymywania obrotowego blatu stołu. Mówi się, że Leonardo da Vinci opisał łożysko kulkowe około 1500 roku. Jednym z ważnych aspektów niedojrzałości łożysk kulkowych było zderzenie kulek, powodujące dodatkowe tarcie. Można temu jednak zapobiec, umieszczając kulki w małych klatkach. W XVII wieku Galileusz dokonał najwcześniejszego opisu łożyska kulkowego z „kulkami przypominającymi{{6}klatkę”. Pod koniec XVII wieku C. Wallow z Anglii zaprojektował i wyprodukował łożyska kulkowe, testując je w wagonach pocztowych, a P. Worth z Anglii uzyskał patent na łożyska kulkowe. Pierwsze praktyczne łożysko toczne z klatką zostało wynalezione w 1760 roku przez zegarmistrza Johna Harrisona dla chronografu H3. Pod koniec XVIII wieku niemiecki HR Hertz opublikował artykuł na temat naprężeń kontaktowych łożysk kulkowych. Bazując na osiągnięciach Hertza, R. Streibeck z Niemiec, A. Palmgren ze Szwecji i inni przeprowadzili szeroko zakrojone eksperymenty, przyczyniając się do rozwoju teorii konstrukcji łożysk tocznych i obliczeń trwałości zmęczeniowej. Następnie NP Petrov z Rosji zastosował prawo lepkości Newtona do obliczenia tarcia łożyska. Pierwszy patent na bieżnie kulkowe uzyskał Philipp Warn z Carmasen w 1794 roku.
W 1883 roku Friedrich Fischer zaproponował zastosowanie odpowiednich maszyn produkcyjnych do szlifowania stalowych kulek o tej samej wielkości i dokładnej okrągłości, kładąc podwaliny pod przemysł łożyskowy. O. Reynolds z Wielkiej Brytanii przeprowadził analizę matematyczną odkrycia Torra i wyprowadził równanie Reynoldsa, kładąc w ten sposób podwaliny pod teorię smarowania hydrodynamicznego.
