Ze względu na elastyczność wały napędowe można klasyfikować na różne sposoby w oparciu o ich kluczowy element-przegub uniwersalny. Jeśli sklasyfikować je ze względu na to, czy przegub uniwersalny ma znaczną elastyczność w kierunku skręcania, można je podzielić na sztywne wały napędowe z przegubami uniwersalnymi i wały elastyczne z przegubami uniwersalnymi.
1. Sztywny przegub uniwersalny: przenosi moc poprzez-zawiasowe połączenie części.
2. Elastyczny przegub uniwersalny: Przenosi moc przez elastyczne części, a także ma działanie buforujące i tłumiące wibracje.
Ze względu na wartość kątową sztywne przeguby uniwersalne można dalej podzielić na przeguby uniwersalne o innej niż-stałej prędkości (takie jak przeguby krzyżowe-), przeguby quasi-o stałej prędkości (takie jak przeguby uniwersalne z podwójnym-przegubem i przeguby z trzema-sworzniami) oraz przeguby uniwersalne o stałej prędkości (takie jak przeguby uniwersalne z klatką kulową i przeguby uniwersalne z widelcami kulowymi). Prędkość stała i niestała-odnoszą się do tego, czy prędkości kątowe obrotu wału napędzanego i wału napędowego są równe, gdy obracają się razem. Oczywiście średnie prędkości obrotowe wału napędowego i wału napędzanego są równe.
1. Przegub uniwersalny o stałej prędkości: Przegub uniwersalny, w którym prędkości kątowe wałów napędzającego i napędzanego pozostają równe, gdy zmienia się kąt między dwoma wałami, nazywany jest przegubem uniwersalnym o stałej prędkości lub przegubem uniwersalnym o stałej prędkości kątowej. Stosowane są głównie w urządzeniach przeniesienia napędu skrętnych osi napędowych, rozłączonych osiach napędowych itp. i stosowane są głównie do przenoszenia mocy w samochodach.
2. Przegub uniwersalny nie-o stałej prędkości: Przegub uniwersalny, w którym prędkości kątowe wałów napędzającego i napędzanego nie są równe, gdy zmienia się kąt między dwoma wałami, nazywany jest przegubem uniwersalnym nie-o stałej prędkości, nazywanym także przegubem uniwersalnym-typu krzyżowego. Wały napędowe ze sztywnymi przegubami krzyżowymi-są najczęściej stosowane i mają najdłuższą historię w samochodowych układach przeniesienia napędu. Gdy samochód ma napęd na tylne{{7}koła, często stosuje się wał napędowy-z przegubem krzyżowym. W niektórych-samochodach z wyższej półki stosowane są także przeguby kulowe o stałej prędkości. Jeśli samochód ma napęd na przednie{{12}koła, często stosuje się przegub uniwersalny o stałej prędkości. Przegub uniwersalny o stałej prędkości jest również rodzajem wału napędowego, tylko pod inną nazwą. Wał napędowy, o którym zwykle mowa, to sztywny wał napędowy z przegubem krzyżowym-. Sztywny przegub uniwersalny-z krzyżem służy głównie do przenoszenia zmian kąta. Zwykle składa się z widełek kołnierzowych,-zespołu wału poprzecznego z łożyskami igiełkowymi, widełek przegubu uniwersalnego lub widełek ślizgowych, pośrednich widełek łączących lub widełek wału wielowypustowego oraz osiowych elementów mocujących łożyska igiełkowe. Widełki kołnierzowe to część w kształcie widełek z kołnierzem, zazwyczaj wykonana z odkuwek ze stali średniowęglowej lub stali stopowej średniowęglowej, ale czasami wykonana z odlewów piaskowych z żeliwa sferoidalnego lub odlewów precyzyjnych ze stali średniowęglowej lub stali stopowej średniowęglowej-wysokiej jakości. Widełki kołnierzowe mają zwykle kołnierz płaski, ale niektóre mają również kołnierz z zębami trapezowymi. Zespół-wału poprzecznego z łożyskami igiełkowymi zazwyczaj składa się z czterech łożysk igiełkowych,-wału poprzecznego i smarowniczki. Łożyska igiełkowe zazwyczaj składają się z kilku rolek igiełkowych, misy łożyskowej i wielokrawędziowej gumowej uszczelki olejowej (niektóre ze szkieletem). W niektórych łożyskach igiełkowych występuje również uszczelka okrągła z rowkiem olejowym, wykonana z nylonu, miedzi lub innych materiałów, stosowana głównie w celu zmniejszenia luzu osiowego przegubu uniwersalnego i poprawy wyważenia dynamicznego wału napędowego. Przegub uniwersalny to część w kształcie widelca-, zwykle wykonana z odkuwek ze stali średniowęglowej lub stali stopowej średniowęglowej, ale czasami stosuje się również precyzyjne odlewy ze stali średniowęglowej. Osiowymi elementami mocującymi łożysk igiełkowych są zazwyczaj elastyczne pierścienie ustalające (wewnętrzne i zewnętrzne pasowane{{33}) w otworze (lub wale) lub płytki dociskowe łożyska, płytki zabezpieczające, śruby itp.
